lnky ¦ ¦ kontakt ¦ Hledat image

Mdy autopilota

Moje vyuvn systmu INAV st�l� odkaz / permalink

22.10.2022
INAV

Abych nkoho, kdo te tyto strnky, neuvedl v omyl, musm popsat, jak j vyuvm systm INAV.

Drtiv vtina lid, kte o svch zkuenostech se systmem INAV mluv, nebo ve form nvod a tutoril prezentuj, provozuj svoje stroje v "automatickm" reimu. Pro vzlet vyuvaj reim AUTOLAUNCH, let provdj v modech s autopilotem nebo v modech naviganch. Stroj let sm, pilotovy zsahy jsou o zmn smru letu. asto to je tak, e pilot ani neum stroj - letadlo dit, nedokzal by bez pomoci stabilizanch mod lett.

Moje pozice je jin. J chci svoje letadlo dit sm, mm zadnm nen aby letadlo samo letlo odnkud nkam, mm zadnm je letadlo dit sm, vyuvat optimln jeho vlastnost, vyuvat vlastnost ovzdu, ternu. A systm autopilota mt pro ppad nouze, kdy pi letu FPV pijdu o obraz v brlch.

Poznmky st�l� odkaz / permalink

26.10.2022

Aby se dal vyut md automatickho nvratu na msto vzletu NAV RTH, mus bt splnny urit podmnky a letadlo mus spolehliv lett v rznch letovch mdech vetn md naviganch. Je teba letadlo zaltnout a jednotliv mdy autopilota vyladit.

Take i kdy chci v bnm provozu vyuvat jen RTH, musm letadlo nauit ltat v mdech Flight mody i Navigan mdy - Navigation modes

Lad se nastavovnm parametr INAV v zloce CLI v INAV Configurator.

Nkter mdy se zapnou automaticky zapnutm jinho mdu. Pkladem me bt teba md RTH, kdy nen teba ped pepnutm RTH mt pepnuto do ANGLE mdu a ALTHOLD mdu, pepnutm ro RTH mdu se zapnou vechny potebn mdy samy:

POSHOLDWAYPOINTRTHALTHOLD
ANGLE X X X
ALTHOLD X X X
TURN ASSISTX X X
MAG X X
BARO X X X

Tyto mdy nemaj pro plonky smysl:

  • SURFACE
  • TURN ASSIST
  • HEADING HOLD
  • HEADFREE
  • HEADADJ

ACRO versus MANUAL

K pochopen mod INAVu mi pomohlo ltn s kopterami a postupn vylepovn dokumentace systmu INAV. Nechpal jsem dobe rozdl mezi mody ACRO a MANUAL. Zanal jsem s INAV v letadle, pak jsem zaal s kopterami a systmem Betafligt a pi sledovn chovn koptery v rznch modech jsem zaal chpat, jak to funguje. Pomohlo i to, e v posledn verzi INAV se objevila indikace modu ACRO - viz obrzek.

image

Jak to tedy je:

  • MANUAL - stroj nen stabilizovan, zen je pln na pilotovi, pohyby knipl jsou bez korekce flight controllerem peneny na kormidla. Je to mod, kdy se letadlo d stejn, jako se d bn model nevybaven flight controllerem.
  • ACRO - Zsahy do zen prochz korekc od flight controlleru, vchylky knipl jsou brny jako pokyny k rotaci - nklonu, sklonu. A ty rotace jsou omezeny maximln rychlost rotace nastavenou v INAV.

ARM

Pechod do reimu ARM - "zaarmovn" je zkladn pedpoklad k zahjen letu. Dokud nedojde k zaarmovn, nejde ani spustit motor.

V mdu ARM

  • letadlo je pipraveno k letu
  • me lett v naviganm mdu dle GPS
  • motor/y se po pidn plynu rozto

Podmnkou zaarmovn je:

  • letadlo je v normln poloze
  • GPS pijm vce jak zadan minimln poet satelit (promnn gps_min_sats, defaultn hodnota 6)
  • staen knipl plynu

Nesta jen pepnout na vyslai pepnaem. Po zapnut letadla trv pomrn dlouho, ne GPS modul nabere dostaten poet satelit, kdy se GPS modul zapne po del dob nebo poprv po monti, trv nabrn satelit i nkolik minut, pi dalch zapnutm to je do minuty. Pedpokladem je viditelnost druic. Nebude to fungovat v dom, ale problm mohou dlat i koruny strom, zejmna kdy je vlhko.

Co se dje v letadle ve flight controlleru ukazuje LUA skript na displeji vyslae, ale nejlep zdroj pi problmech s armovnm je informace v FPV brlch - OSD.

Otzkou je, co se stane, kdy odarmujete za letu a u omylem nebo zmrn. Lze zase bhem letu zaarmovat? Ano, lze, podmnkou je staen plyn.

Flight mody

dokumentace: github.com/iNavFlight/Modes

MANUAL

Stroj v tomto mdu nen stabilizovan, zen je pln na pilotovi, pohyby knipl jsou bez korekce flight controllerem peneny na kormidla.

Je to md, kdy se letadlo d stejn, jako se d bn model nevybaven flight controllerem.

V tomto mdu je doporueno provdt zlet stroje. Stroj by ml mt, ne se zanou ladit ostatn stabilizovan a navigan mdy, nastaveno vhodn tit, kormidla by mla mt sprvn a pimen vchylky.

V tomto mdu se d zjistit cestovn rychlost stroje a tomu odpovdajc poloha plynu - dlka signlu plynu v ms. V tomto mdu se d zjistit pdov rychlost. V tomto mdu se d zjistit poloha plynu pro stoupn.

manual_rc_expo
Expo pro md MANUAL - vkovka, kidlka

Exponenciln vchylky - tak se k S charakteristika se nenastavuj ve vyslai, realizuje je flight controller. Viz EXP

manual_rc_yaw_expo
Expo pro md MANUAL - smrovka.
manual_pitch_rate
Omezen vchylky vkovky pro MANUAL md.
manual_roll_rate
Omezen vchylky kidlek pro MANUAL md.
manual_yaw_rate
Omezen vchylky smrovky pro MANUAL md.

ACRO

ACRO je default md systmu. Nepepn se na nj, v tomto mdu je stroj vdy, kdy nen v jinm mdu. Vypn ho md MANUAL.

Zsahy do zen prochz korekc od flight controlleru, vchylky knipl jsou brny jako pokyny k rotaci - nklonu, sklonu. A ty rotace jsou omezeny maximln rychlost rotace nastavenou v INAV. Ve sv podstat jde o stabilizovan reim, letadlo dr nklon a sklon.

Podmnky fungovn:

  • fungujc gyro
roll_rate
Maximln rychlost rotace podl podln osy - kidlka, nklon. Omezuje chovn v mdu ACRO. Udv se v destkch stup/sec. 1 znamen 10 stup/sec.
pitch_rate
Maximln rychlost rotace podl pn osy - vkovka, podln sklon. Omezuje chovn v mdu ACRO.

Udv se v destkch stup/sec. 1 zmamen 10 stup/sec.

yaw_rate
Maximln rychlost rotace podl svisl osy - smrovka. Omezuje chovn v mdu ACRO.

Udv se v destkch stup/sec. 1 zmamen 10 stup/sec.

align_gyro
Informace o tom, v jak poloze je flight controller v letadle uloen. Polohy se udvaj po 90.
align_board_roll
Jemn doladn polohy flight controlleru v letadle. Odchylka v podln ose. Udv se v desetinch stupn. 1 znamen 0.1.
align_board_pitch
Jemn doladn polohy flight controlleru v letadle. Odchylka v pn ose. Udv se v desetinch stupn. 1 znamen 0.1.
align_board_yaw
Jemn doladn polohy flight controlleru v letadle. Odchylka ve svisl ose. Udv se v desetinch stupn. 1 znamen 0.1.
rate_accel_limit_roll_pitch
Omezen akcelerace rotace. 5000 je hodnota pro vt letadla a pomalej akceleraci, vy hodnoty jsou pro men obratnj stroje.
rate_accel_limit_yaw
Omezen akcelerace rotace. 5000 je hodnota pro vt letadla a pomalej akceleraci, vy hodnoty jsou pro men obratnj stroje.

ANGLE

ANGLE je rozenm mdu ACRO. Letadlo let srovnan, dr kdla v horizontu. Pokud ho poryv vychl ze smru, let v novm smru, nedr kurs. Pi zsahu do zen kidlky jde letadlo do nklonu, ale jen do maximln povolenho nklonu. Pi zsahu do zen vkovkou mn letadlo podln sklon, ale zase jen do maximln povolenho sklonu.

V tomto mdu nejde udlat vkrut ani pemet.

zen vkonu motoru je na pilotovi.

Podmnky fungovn:

  • fungujc gyro
  • fungujc akcelerometr
max_angle_inclination_rll
Omezen maximlnho hlu pnho nklonu v mdu ANGLE. dv se v desetinch stupn.
max_angle_inclination_pit
Maximln podln sklon letadla pi stoupn nebo klesn pi pln vchylce vkovky. Omezen maximlnho hlu podlnho sklonu v mdu ANGLE. dv se v desetinch stupn.

HORIZON

Md HORIZON vychz z mdu ANGLE. Nklon ani sklon nen omezen, s letadlem lze udlat vkrut, s letadlem lze udlat pemet.

Po putn knipl se letadlo srovn do horizontu.

zen vkonu motoru je na pilotovi.

Podmnky fungovn:

  • fungujc gyro
  • fungujc akcelerometr
fw_d_level
Udv, pi kolika procentech vchylky kniplu se pepne v mdu HORIZON z chovn jako v mdu ANGLE na chovn mdu HORIZON. S men vchylkou se to chov jako v mdu ANGLE, nklon se zvtuje jen do maximlnho monho povolenho, kdy se knipl vychl dl, to letadlo kolem cel osy. dv se v desetinch stupn.

Navigan mdy - Navigation modes

Navigan mdy jsou zaloeny na mdu ANGLE.

Aby letadlo mohlo lett v naviganm mdu, mus dobe ltat v mdu ANGLE. Aby navigan mdy fungovaly, mus bt v letadle fungujc GPS.

NAV RTH

Popis: Automaticky let na home pozici

Podmnky:

  • funkn GPS
  • funkn baro
  • uloen home pozice ve chvli zaarmovn

Po zapnut se stroj vrac na home pozici - msto vzletu. Pilot me kniplem vkovky a kniplem kidlek korigovat vku a v omezen me smr letu.

Stroj se do tohoto modu pepne sm pi ztrt spojen s vyslaem.

Podmnky fungovn:

  • fungujc gyro
  • fungujc akcelerometr
  • GPS
  • baro

Vce viz RTH - Return To Home

NAV COURSE HOLD

Letadlo let samo pmo a dr kurz, ve kterm letlo v okamiku pepnut do tohoto mdu.

Pilot nemus vbec dit, smr letu - zmnu kursu me pilot ve velmi omezen me ovlivnit vchylkou smrovky nebo kidlek, tento zsah do zen m velmi malou vhu. Letadlo si ovld plyn samo.

Autopilot neudruje vku, stoupn i klesn pilot d vkovkou.

Podmnky fungovn:

  • fungujc gyro
  • fungujc akcelerometr
  • GPS
nav_fw_cruise_thr
Plyn v mdu NAV COURSE HOLD a NAV CRUISE. Uruje cestovn rychlost. Mus bt dostaten vysoko nad pdovou rychlost, aby letadlo pi vltnut do poryvu nespadlo do vvrtky.
nav_fw_allow_manual_thr_increase
OFF / ON. Nastaveno na ON umouje ovldat motor v naviganch mdech, pidvat plyn nad hodnotu nastavenou parametrem nav_fw_cruise_thr.
nav_fw_min_thr
Minimln plyn pro vechny navigan mdy, kde je autopilotem zeno klesn.
nav_fw_max_thr
Maximln plyn pro vechny navigan mdy, kde je autopilotem zeno stoupn. Plyn mus bt nastaven tak, aby letadlo dokzalo lett ustlenou rychlost v hlu danm nav_fw_climb_angle. Pokud se nastav pli mal, a letadlo nem ve stoupn dostatek vkonu, klesne rychlost a stroj spadne do vvrtky.
nav_fw_bank_angle
hel nklonu pro autonomn letov mdy pro let v zatce. hel by ml bt dostaten velk, aby letadlo mohlo v nklonu lett dostaten ostrou zatku, ale ne zas tak velk, aby letadlo padalo ve skluzu do zatky a ztrcelo vku.
nav_fw_climb_angle
hel stoupn pro autonomn letov mdy. Pi nastavovn tohoto parametru je teba brt v potaz vkonov monosti stroje, pokud stroj pi stoupn s takovm hlem nem dostatek vkonu, klesne rychlost a stroj spadne do vvrtky.
nav_fw_dive_angle
hel klesn pro autonomn letov mdy.

Pokud se nastav pli velk hel, letadlo nabere pli velkou rychlost a me dojt k destrukci kdla pli velkm zatenm.

nav_fw_pitch2thr
Konstanta, kter uruje, jak moc se m pidat plyn pro kad stupe hlu stoupn letadla. Pi klesn udv, kolik se m ubrat. Je to hodnota v milisekundch.
nav_fw_cruise_yaw_rate
Tento parametr mi nen pln jasn. Popis:

This is the turning rate when applying full roll stick input. Dont be confused by the yaw. This also applies to Wings and V-Tails. On wings INAV will use bank and yank to change its course but it will also use rudder if available. This should be set higher on smaller planes. The maximum yaw rate depends on the max allowed nav bank angle.

NAV CRUISE

Md je rozenm mdu NAV COURSE HOLD, letadlo navc udruje vku.

Podmnky fungovn:

  • fungujc gyro
  • fungujc akcelerometr
  • GPS
  • baro

NAV LOITER

dve NAV POSHOLD

Letadlo samo krou na mst. Je to jaksi zaparkovn letadla ve vzduchu.

Md NAV LOITER se dve jmenoval NAV POSHOLD.

Prmr krouen je zadan v parametrech INAVu, smysl krouen taky. Smysl krouen lze zmnit smrovkou, pokud je to v parametrech povoleno. Letadlo pi krouen dr vku, aby se vka mnila co nejmn, mus fungovat baro.

Vku lze mnit kniplem vkovky.

Podmnky fungovn:

  • fungujc gyro
  • fungujc akcelerometr
  • GPS
  • baro
nav_fw_loiter_radius
Polomr krouen v mdech POSHOLD a RTH LOITER. Hodnota polomru je v centimetrech.
fw_loiter_direction
Smr krouen v mdech POSHOLD a RTH LOITER.

NAV WP

Pln autonomn md. Stroj let automaticky po zadan trati tvoen otonmi body - way points.

Podmnky fungovn:

  • fungujc gyro
  • fungujc akcelerometr
  • GPS
  • baro
nav_wp_radius
Vzdlenost od otonho bodu, ve kter se vyhodnot spn prlet tmto bodem. hel by ml bt dostaten velk, aby letadlo mohlo v nklonu lett dostaten ostrou zatku, ale ne zas tak velk, aby letadlo padalo ve skluzu do zatky a ztrcelo vku.
nav_wp_safe_distance
Bezpenostn parametr. Maximln vzdlenost prvnho otonho bodu od msta vzletu - Home Position. M zabrnit tomu, abyste nazapli md NAW WP nkde daleko od naplnovan trasy a letadlo vm neuletlo.

NAV LAUNCH

V tomto mdu lze odstartovat letadlo s pomoc autopilota. Sta letadlo vyhodit do vzduchu.

Pi odhodu letadla se vyuije md ANGLE.

Modifikan mdy

Modifikan mdy upravuj - modifikuj chovn jinho mdu.

NAV ALTHOLD st�l� odkaz / permalink

24.10.2022

Altitude Hold - Stroj dr aktuln vku.

Modifikuje letov mdy, kter udruj normln polohu letadla - stabilizuj normln polohu. Zsahy vkovkou neinterpretuje flight controller jako impulz ke zmn podlnho sklonu letadla, ale jako pokyn ke zmn vky, podln sklon si d autopilot sm.

Na strnce github.com/iNavFlight/wiki se k, e impulz ke zmn vky je mon dvat pidvnm nebo ubrnm plynu.

AIRMODE

AIRMODE je md, kter je doporueno mt zapnut stle. V konfiguracu ja na to i pepna. Zad, e ve vech mdech mimo md MANUAL bude stabilizace fungovat i pi staenm plynu.

Kdyby nebyl tento md aktivovn a letli jste v njakm mdu s autopilotem, pi staen plynu by se vypla i stabilizace.


zpatky INAV LUA skript RTH - Return To Home dal


pehled kapitol:

  1. INAV
  2. Co potebuji
  3. Postup
  4. INAV Configurator
  5. INAV LUA skript
  6. Mdy autopilota
  7. RTH - Return To Home
  8. AUTOLAUNCH
  9. OSD
  10. INAV OSD menu
  11. Nastavovn
  12. INAV a DJI FPV
  13. INAV a Walksnail Ascent Lite
  14. Po letu - rozbory
  15. Blackbox
  16. Tipy a postehy
  17. Parametry a promnn systmu INAV
  18. Tutorialy
  19. Pojmy ve svt INAV
  20. Zdroje
  21. Co s tm dlm j - aneb Mj ivot s INAV

(zveejnno v rubrice Modely letadel | Flight Controllery - Ovldn model automatem | INAV)