Razor a flight controller 

Razora jsem chtěl využít také na vyzkoušení autonomního letu, naučit se provozovat nějaký systém, který mi umožní zachránit letadlo, když při letu a koukání do FPV brýlí přijdu o obraz. Začal jsem přemýšlet o instalaci nějakého flight controlleru.

Moje zadání bylo:

• létám s brýlemi na nose a potřebuji v brýlích informace OSD: vzdálenost od místa vzletu, směr domů, spotřebovaná / zbývající kapacita akumulátoru, řešení musí podporovat mé brýle DJI FPV
• telemetrie do vysílače: zeměpisná pozice letadla kvůli hledání
• autonomní let RTH - návrat nad místo vzletu v definované výšce případně definované trase
• autopilot: udržování výšky
• ovládání z vysílače: spouštění a vypínání kamery, natáčení kamery do stran, nahoru a dolů

Začal jsem studovat, jaké systémy se používají a jaký by mohl být pro mne vhodný - Systémy pro řízení modelů. Zprvu to nebylo jednoduché se zorientovat. Oslovil jsem kamarády, kteří už něco takového dělali, ti mě nasměrovali na studijní materiály (odkazy zde: Zdroje). Po týdnu samostudia jsem došel k názoru, že pro mě by byl vhodný systém INAV, ale v době, kdy jsem se seznamoval se světem flight kontrolerů, Inav nepodporoval moje brýle DJI FPV.

Zároveň jsem musel začít přemýšlet, jaký kontroler pořídím. To byla další potíž, zjistit, jaký systém chodí s jakým kontrolerem. To byl další týden večerního samostudia! Když člověk ví, kam se podívat, je to jednoduché, ale když člověk začíná, je to docela džungle. Logicky jsem se podíval, co nabízí prodejci u nás a snažil se získat u prodejců nějakou pomoc, informaci. Čekal jsem u nich i informaci, co si ještě musím k vlastnímu kontroleru pořidit, třeba jakou kabeláž. Přidaná hodnota u našich prodejců je ale nula. K tomu se ještě přidal problém s koronavirem, který zastavil dodávky z Číny.

Tak se vše natahovalo a natahovalo se to tak dlouho, až začal Inav podporovat moje brýle. Tak jsem vybral sám a objednal vše v Číně:

• Matek Systems F765-WING STM32F765VI Flight Controller Built-in OSD for RC Airplane Fixed Wing - viz Matek F765 Wing
• Beitian BN-880Q GPS+GLONASS Dual GPS Antenna Module

K mému překvapení jsem třetí týden od objednání našel ve schránce obálku se dvěma pytlíčky, v jednom kontroler, ve druhém GPS modul.

Funguje to? 

Flight controller vypadá na katalogových fotkách jako sestavená hotová věc. Když ho ale vytáhnete z pytlíku, uvidíte, že desky jsou spojeny mezi sebou jen mechanicky, A jinak to jsou jen součástkami osazené plošné spoje. A mechanicky to je sestavené jen proto, aby se to při přepravě nepoškodilo. Z pytlíku se ješte vysypou tři lišty s piny v černé bílé a červené barvě. Co s tím dál?

Hledám nějaký ucelený návod, jak mám postupovat, co nejdřív, co potom a jak mám co udělat, ale nic jsem nenašel. Nakonec jsem na na rcgroups narazil na doporučení začít ve wiki Inavu: github.com/iNavFlight/inav/wiki . Tento zdroj mi doporučil i kamarád, když jsem se ho ptal, kde začít. Zde je stránka Getting started with iNav, podle které se dá postupovat.

Kontrolér [FC] je možné připojit k počítači, i když nejsou jeho desky zatím vzájemně propojeny, je napájen z počítače přes USB kabel. Wiki doporučuje stáhnout a nainstalovat INAV Configurator, to je nástroj pro nastavování systému Inav, a stáhnout a nainstalovat poslední verzi firmware.

Program jsem stáhnul, nainstaloval, kontrolér propojil s počítačem a hned jsem skončil: Failed to open serial port. Gůglení, moc dlouho to netrvalo a našel jsem https://github.com/iNavFlight/inav-configurator/issues/726. Podle návodu jsem stáhnul z https://impulserc.com/pages/downloads program ImpulseRC Driver Fixer, ale ten nenašel FC taky. Ještě chvilka bádání a nakonec jsem na to přišel. Měl jsem blbý USB kabel! Nakonec úspěšně s pomocí ImpulseRC Driver Fixer zprovozňuji komunikaci s počítačem přes jiný kabel a instaluji firmware 2.5.2 stable, 4.8.2020.

Závěr prvních pokusů: Můj FC funguje, spolupracuje s iNav Configurator.