Flight mody 
dokumentace: github.com/iNavFlight/Modes
MANUAL
Stroj v tomto módu není stabilizovaný, øízení je plnì na pilotovi, pohyby kniplù jsou bez korekce flight controllerem pøenášeny na kormidla.
Je to mód, kdy se letadlo øídí stejnì, jako se øídí bìžný model nevybavený flight controllerem.
V tomto módu je doporuèeno provádìt zálet stroje. Stroj by mìl mít, než se zaènou ladit ostatní stabilizované a navigaèní módy, nastaveno vhodnì tìžištì, kormidla by mìla mít správné a pøimìøené výchylky.
V tomto módu se dá zjistit cestovní rychlost stroje a tomu odpovádající poloha plynu - délka signálu plynu v ms. V tomto módu se dá zjistit pádová rychlost. V tomto módu se dá zjistit poloha plynu pro stoupání.
manual_rc_expo
Expo pro mód MANUAL - výškovka, køidélkaExponenciální výchylky - také se øíká S charakteristika se nenastavují ve vysílaèi, realizuje je flight controller. Viz EXP
ACRO
ACRO je default mód systému. Nepøepíná se na nìj, v tomto módu je stroj vždy, když není v jiném módu. Vypíná ho mód MANUAL.
Zásahy do øízení prochází korekcí od flight controlleru, výchylky kniplù jsou brány jako pokyny k rotaci - náklonu, sklonu. A ty rotace jsou omezeny maximální rychlostí rotace nastavenou v INAV. Ve své podstatì jde o stabilizovaný režim, letadlo drží náklon a sklon.
Podmínky fungování:
- fungující gyro
roll_rate
Maximální rychlost rotace podél podélné osy - køidélka, náklon. Omezuje chování v módu ACRO. Udává se v desítkách stupòù/sec. 1 znamená 10 stupòù/sec.pitch_rate
Maximální rychlost rotace podél pøíèné osy - výškovka, podélný sklon. Omezuje chování v módu ACRO.Udává se v desítkách stupòù/sec. 1 zmamená 10 stupòù/sec.
yaw_rate
Maximální rychlost rotace podél svislé osy - smìrovka. Omezuje chování v módu ACRO.Udává se v desítkách stupòù/sec. 1 zmamená 10 stupòù/sec.
align_gyro
Informace o tom, v jaké poloze je flight controller v letadle uložen. Polohy se udávají po 90°.align_board_roll
Jemné doladìní polohy flight controlleru v letadle. Odchylka v podélné ose. Udává se v desetinách stupnì. 1 znamená 0.1°.align_board_pitch
Jemné doladìní polohy flight controlleru v letadle. Odchylka v pøíèné ose. Udává se v desetinách stupnì. 1 znamená 0.1°.align_board_yaw
Jemné doladìní polohy flight controlleru v letadle. Odchylka ve svislé ose. Udává se v desetinách stupnì. 1 znamená 0.1°.ANGLE
ANGLE je rozšíøením módu ACRO. Letadlo letí srovnané, drží køídla v horizontu. Pokud ho poryv vychýlí ze smìru, letí v novém smìru, nedrží kurs. Pøi zásahu do øízení køidélky jde letadlo do náklonu, ale jen do maximálnì povoleného náklonu. Pøi zásahu do øízení výškovkou mìní letadlo podélný sklon, ale zase jen do maximálnì povoleného sklonu.
V tomto módu nejde udìlat výkrut ani pøemet.
Øízení výkonu motoru je na pilotovi.
Podmínky fungování:
- fungující gyro
- fungující akcelerometr
max_angle_inclination_rll
Omezení maximálního úhlu pøíèného náklonu v módu ANGLE. Údává se v desetinách stupnì.max_angle_inclination_pit
Maximální podélný sklon letadla pøi stoupání nebo klesání pøi plné výchylce výškovky. Omezení maximálního úhlu podélného sklonu v módu ANGLE. Údává se v desetinách stupnì.HORIZON
Mód HORIZON vychází z módu ANGLE. Náklon ani sklon není omezen, s letadlem lze udìlat výkrut, s letadlem lze udìlat pøemet.
Po puštìní kniplù se letadlo srovná do horizontu.
Øízení výkonu motoru je na pilotovi.
Podmínky fungování:
- fungující gyro
- fungující akcelerometr
fw_d_level
Udává, pøi kolika procentech výchylky kniplu se pøepne v módu HORIZON z chování jako v módu ANGLE na chování módu HORIZON. S menší výchylkou se to chová jako v módu ANGLE, náklon se zvìtšuje jen do maximálního možného povoleného, když se knipl vychýlí dál, toèí letadlo kolem celé osy. Údává se v desetinách stupnì.(zveøejnìno na stránce Módy autopilota)