Problém s digitálními servy

Twin Star - Údržba

Do Twin Stara jsem nainstaloval nový kamerový gimbal se dvěma servy Hitec D89MW. Původně byl v letadle gimbal s jedním - jiným servem. Nový gimbal se choval divně, občas nedojel do krajní polohy, musel jsem kameru natočit zpátky a zkusit otočit ji znova. Při různě prudkých pohybech kamery servo nedojede na cílovou pozici a stane se to při rychlé i hodně pomalé změně pozice. Náhodně. Prakticky nepoužitelné.

Bádal jsem a jedním z tipů bylo novým digitálním servům zvýšit frekvenci řídícího signálu z 50Hz třeba na 300Hz. Letadlo létá s flight controllerem s přijímačem bez pwm výstupů, serva jsou připojena na flight controller. Změnu frekvence tak mohu udělat jen na flight controlleru prostřednictvím INAV Configuratoru. Nastavil jsem 160 Hz a gimbal začal korektně fungovat. Zato ostatní serva se mohla zbláznit! Letadlo je osazeno analogovými servy Hitec HS-81 a ta bzučela jako blázen - nezdravý zvuk.

Problém je, že nemám možnost u svého flight controlleru nastavit pro různé výstupy různé frekvence. A nechce se mi komplikovat instalaci výměnou přijímače za přijímač s pwm výstupy a digitální serva připojit na něj mimo flight controller. Zkusil jsem nastavit 100Hz, kamera fungovala ok, analogová serva přestala bzučet a fungovala. Otázka je, zda serva Hitec HS-81 ustojí 100Hz dlouhodobě.

Nechal jsem nastavení na 100Hz.

Parametry FPV

Twin Star - Parametry

Let s DJI O4 Pro:

• vzlet: 200W, +-20A, plyn 55 – 60
• let v horizontu: 60-70W, <6A, plyn 30, cca 45 km/h, 130 mAh/km
• letadlo se zastavenými motory: 1.2A, kolem 15W

Setup 3

Twin Star - Parametry

vysílač: Radiomaster TX16S mk3
operační systém: EdgeTX 2.12.0

• přijímač: Matek ELRS 2.4G True Diversity
• flight controller: Matek F765 Wing, INAV 8.1.0
• GPS: GEPRC GEP-M1025
• FPV: DJI O4 Airunit Pro

• serva: 4 x Hitec HS-81, 2 x Hitec D89MW
• motory: 2 x AXI 2212/20 Gold Line V2
• regulátory: 2xRAY 30A
• vrtule: 2 xAPC 8x6 E
• aku: Li-Ion 3S/2P 6000 mAh

vzletová hmotnost: 1.6 kg
cestovní rychlost: 45 km/h
pádová rychlost: >30 km/h
rychlost ve střemhlavém letu: 120 km/h

Postup

INAV - Postup

Jaký je postup:

• Flight controller by měl být připojen k počítači a programem INAV Configurator nastaven na stole (základní nastavení, instalace firmware), ještě než k němu začnete připojovat přijímač, GPS, letadlo. Na kompletní instalaci se už hledají problémy hůře.
• Vysílač nesmí mít pro křidélka, výškovku, směrovku a plyn nastaveny žádné mixy. Křidélka jdou do letadla po jednom kanálu. Trim křidélek, výškovky a směrovky na vysílači mají být ve středu a výstup by měl v neutrálu dávat 1500.
• Po připojení přijímače musí kanály křidélek, výškovky, směrovky a plyn chodit v požadovaném směru
• Letadlo by mělo být zalétnuté, vyvážené a vytrimované. S trimy v neutrálech by mělo letět ustálenou rychlostí rovně. To je ideální stav, když už vaše letadlo létalo klasicky jako normální model a vy ho znáte. Zálet ale můžete provést i s flight controllerem.
• Flight controller by měl být nehybně spojen s trupem tak, aby se pohyby letadla přenášely na flight controller. Neměl by se v trupu nějak pohybovat, neměla by se jeho poloha v trupu mezi lety měnit.
• Výchylky, středové polohy, krajní polohy se nastavují ve flight controlleru, stejně tak mixy, například dvě serva pro křidýlka.
• Flight controller by měl být správně orientován a jeho orientace nastavena v INAV. Letadýlko v animaci INAVu by se mělo pohybovat stejně, jako model ve vaší ruce.
• Antény přijímače by měly být umístěny tak, aby nebyly stíněny. Stíní uhlíkové díly, uhlíkové výztuhy, dvazky vodičů, akumulátory. Naopak pro signál propustné jsou skelné lamináty, plasty, pěnové plasty.
• GPS by měla "koukat" svojí anténou nahoru do nebe, neměla by být stíněna. Platí pro ni stejné zásady jako pro antény přijímače.
• Po nastavení přepínačů režimů a připojení serv by se v režimu MANUAL měly kormidla hýbat jen když vy hýbete kniply a měla by se hýbat tak, jak jste zvyklí z normálního řízení.
• Po nastavení režimu ANGLE se řídící plochy musí pohybovat tak, jako když vy kniply korigujete klopení nebo náklon letadla. Když modelu sklopíte nos dolů, měla by jít výškovka do nataženo, když nos letadlu zvednete, měla by jít výškovka do potlačeno. Když nakloníte letadlo doprava, měly by se křidýlka vychýlit do levého náklonu. A naopak.
• Když budete držet letadlo v poloze jak asi letí vodorovně, měly by být kormidla v neutrálu. Pokud to tak není, lze v INAV nastavit o kolik stupňu je flight controller mimo polohu vodorovného letu.
• Venku, kde má GPS výhled na satelity se vyzkouší, zda lze stroj armovat a zda lze spustit motor.
• Pokud předpokládáte, že budete svůj stroj řídit sami, budete potřebovat letadlo trimovat podle aktuálních podmínek. To je v rozporu s podmínkami INAV, kdy mají být trimy v neutrálu. Řeší se to tak, že se ve vysílači zavedou dva letové režimy ve kterých je oddělené trimování. Jeden letový režim, ve kterém řídím sám a INAV je v modu MANUAL, kdy si mohu trimovat podle potřeby, a druhý letový režim, do kterého se vysílač přepne při přepnutí do jakéhokoli jiného modu INAV než je mode MANUAL. V tom druhém letovém režimu jsou trimy vždy v nule.
• Venku se zkusí dosah vysílače, stejně jako u normálního modelu.
• Letadlo je vyvážené, zalétne se v MANUAL módu, opraví se případně trimování. Ne trimováním trimy vysílače, ale mechanicky nastavením táhel nebo v nastavení INAV. Pro zkoušení stabilizovaných režimů musí být trimy ve vysílači v nule! Letadlo by mělo letět jako když létáte s modelem klasicky.
• Za letu v dostatečné výšce se v přímém letu přepne na stabilizovanžý režim ANGLE. Letadlo by mělo letět dál prakticky beze změny. Pokud se tak neděje, je třeba opravit parametry polohu flight controlleru.
• Dalším testem je zkouška modu ALTHOLD, kdy by letadlo mělo udržovat výšku. Pokud letadlo letí pod příliš velkým nebo malým plynem, upraví se výkon motoru v parametrech.
• Dalším testem je test modu POSHOLD. Letadlo by mělo kroužit stabilně v jedné výšce na jednom místě.
• Dalším testem je přepnutí do modu RTH, kdy se letadlo začne vracet k místu vzletu. To je poslední z podstatných testů a podmínka pro bezpečné létání FPV.